Dstar Lite

DSTAR Lite adalah implementasi C dari algoritma D * Lite seperti yang dijelaskan dalam [Koenig 2002].
Ada beberapa modifikasi kecil untuk kode ini untuk meningkatkan waktu komputasi dan jarak jalan. Ini adalah bagian yang sangat sederhana dari perangkat lunak dan harus mengambil sedikit waktu untuk memahami dan mengintegrasikan.
Perintah:
[Q / Q] - Keluar
[R / R] - replan
[A / A] - Beralih Auto replan
[C / C] - Clear (restart)
klik kiri mouse - membuat sel untraversable (biaya -1)
klik tengah mouse - bergerak tujuan untuk sel
klik kanan mouse - bergerak mulai sel
Warna sel adalah sebagai berikut:
Red - untraversable
Green - traversable tetapi dengan perubahan biaya
Red / Green dengan ungu persegi kecil - sel tersebut pada openList yang
Kuning - mulai sel
Ungu - sel tujuan
Menggunakan dalam sumber Anda sendiri:
Berikut adalah program tes kerja sederhana yang menggunakan kelas DSTAR:
# include "Dstar.h"
int main () {
 DSTAR * DSTAR = baru DSTAR ();
 daftar mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Set awal sampai (0,0) dan tujuan untuk (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Mengatur sel (3,4) menjadi non traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) memiliki biaya 42,432
 dstar-> replan (); // Merencanakan jalan
 mypath = dstar-> getPath (); // Mengambil jalan
 dstar-> updateStart (10,2); // Bergerak mulai (10,2)
 dstar-> replan (); // Merencanakan jalan
 mypath = dstar-> getPath (); // Mengambil jalan
 dstar-> updateGoal (0,1); // Tujuan pindah ke (0,1)
 dstar-> replan (); // Merencanakan jalan
 mypath = dstar-> getPath (); // Mengambil jalan
 
 return 0;
}